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ロボットの情報公開

僕のロボットの公開ですがTJ3に限らず他のロボットを作っておられるの方にも少しでも参考になればと思っています
プログラムの作り方、考え方はC-StyleでもCでもLabVIEWでも同じですし、
ロボットについても使っている部品が違うだけで基本的な考え方はそんなに変わらないと思います
が、不安なのは、僕の情報がTJ3を使っている方を含め、みなさんの参考になるのか?というところです
参考にならないことばかりかもしれませんが、この先しばらくお付き合いいただけたら嬉しいです

ボールセンサーその2

ボールセンサーの取り付け方法
ボールセンサーを取り付ける際、取り付けるスペースがなく取り付けれない場合があります
その場合は基板とセンサー部分を切り離し取り付ける方法が一番ですが
そうなると
1.小さいセンサー部の取り付方法の問題
2.外光の影響を受けないようにするカバー及びフィルターの取り付け方法の問題
3.基板とセンサーをつなぐリード線が切れてしまったり切れかかって接触不良になるリスク
4.リード線の引き回しの問題
などの理由によりとにかく無理やり取り付けることにしました
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基板を見るとねじの取り付け部がGND・VCC・OUTとなっています。このように重ねる場合は
絶縁テープなどででお互いを接触しないようにする必要があります
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基板の角の部分が他のなにかと干渉した場合はこのようにカットしました
これくらいならカットしても大丈夫ですが、パターンまで切ってしまわないようにカットは慎重に
またこのくらいであればねじ止めできます
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これは、今年、岡山ブロック大会に出場した時のロボットのボールセンサーの配置図です
センサーを前に集中させていますこれだと後ろ方面にボールがある時ボールを認識できないです。でもボールがない(認識できていない)場合はバックするプログラムを組んでいるからいいかと思って配置しました。が・・
後ろになにかがあると(ゴールだったり壁だったり)それ以上さがるようにはなっていないため
じっとして動きません。そのようにプログラムが作ってあるので当たり前なのですが
ボールが結構横っぽいところにあるのに動かないときなど、ほんとに、もどかしい思いをしました
ジャパンオープンのときは斜め前のセンサーの取り付けの間隔をを広くしたり
角度を変えたり2種類のセンサーの配置を換え斜め後ろにもセンサーを付けました

次回、ボールセンサーその3に続きます
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by apionlego-soccer | 2010-10-03 00:43 | マサ屋の不思議発見

ロボットの情報公開

前回の記事のコメントで回答したように今回、TJ3でバージョンAに出場しようとしている方に僕のバージョンAのロボットの情報を公開していこうと思います
みなさんもいろいろ工夫し苦労されていると思います
僕がやってきたこと失敗したことが参考になることもあるかもと・・・・

まず、ボールセンサーについて
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2つ並んでいますがTJ3を使っている人はあれ?右のセンサーってダイセンさんにあった?って思われたかもしれません
左のセンサーはダイセンさんのセンサーで右は別のセンサーをダイセンさんの基板に付けたものです
ダイセンさんのセンサーは広域を見ることができます
右のセンサーは狭い範囲を見ます
広域を見るセンサーと狭い範囲を見るセンサーを組み合わせてボールの検出を行っていました

基板自体は電圧を増幅し、TJ3が認識できる電圧にしているのでそのように自作するか流用するかどちらでも良いと思います
僕はセンサーをたくさん使うのでダイセンさんの基板に付け替えてつかいました
それをロボットに配置しますが、配置の最適な場所、並べ方は動作のアルゴリズムによりますのでいろいろためしてみる必要があります

外光対策
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ボールセンサーは外光に反応してしまうので、外光対策をしました
外光の影響を無くすためセンサーの上下に板を付けたり、ロボットの中心側にセンサーを取り付けたり、カバーで覆ったりする方法もありますが、極力取り付け場所を選ばなくてもいいようにセンサーの回りを囲みました
そのほか対策としては、よく知られているIRフィルターを貼りました。
センサーの真ん中あたりの黒い部分がフィルターです
僕は94のIRフィルターを貼っていました
会場にあわせ調整できるよう、90、92、94、96のフィルターを用意していました
しかし、フィルターだけでは対応が出来ないこともけっこうありました
その場合はプログラム側で調整するかそれでもだめな場合はとんでもない方法で対応していました。(プログラムの説明時に説明します)

次回、ボールセンサーその2に続きます
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by apionlego-soccer | 2010-10-01 18:11 | マサ屋の不思議発見