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ソレノイドについて

すこしサボっていました

このあいだ模型ショップでレアもの?(古くてもう売っていない)のタミヤの
ストロボライトシステムなるものを購入しました
ボリュームで発光時間を調整できるもので 連続発光=連続キック可能の期待大だぜ!!
と、さっそくソレノイドに繋いでみました
結果・・しょぼい・・・
連続発光=パワーの小出しでした もくろみは見事に失敗
あらためてカメラのストロボのパワーってすごい!!と感心
 
ソレノイドって消耗品?ってことについて僕なりに
ほかの方はどうか分からないのですが、僕について言えばソレノイドは何回使うと壊れるとかではなく予備品(交換品)です
ソレノイドはタカハ機工、プッシュソレノイドCB1037
いろいろ調べたらほかにもいいものがあるかもしれませんが・・

世界大会で初日が終わりホテルでロボットを確認したら壊れていました
僕が思うには一回戦でイランと戦った時に壊れたのではないかと思っています
イランのロボットはパワーとスピードがハンパなくて一回戦の3、2、1、スタート!!の
開始1秒後には僕のロボットはひっくり返っていました
一瞬なにが起こったのか分からずめまいがしたほどです
世界大会試合開始1秒で世界のすごさを目の当りにした瞬間でした

お互いがボールに向かって行く+イランのパワーとスピード=ものすごい衝撃
ものすごい衝撃+タイミング悪くキック=ソレノイド壊れる の図式です
予備のソレノイドを持っていっていたので交換しました
残り2日間は壊れませんでした(びみょーにひっかかりがあるようなないような・・試合に
問題なさそうだったのでそのまま使いました)
予備を持っていると安心ですね

相手とのぶつかりもさることながら、コーナー(壁)でのキックも壊れる要因のひとつだと思います
これはボールを捕捉したらキックというプログラムの問題もあると思います
前になにもなければキックというように作ればよかったと思いますが距離センサーの精度もびみょーで、ゴール横の壁付近でキックしない場合も想定されるため、キックしないよりしたほうがまし
ってことでキックさせていました
また、ソレノイドの鉄心でダイレクトにボールをキックさせていたことも要因かな
ボールが丸いので中心より少でもズレると横方向に負荷がががり曲がる
改善策として鉄心の先に丸い板をつけてみました
中心よりすこしくらいズレても横方向にズレませんがその分、板の取り付け部に負荷がかかり
鉄心が折れました・・・(改悪ですね)

今の進捗状況を

Arduinoのお勉強
Arduinoで2個のモータを制御し、前へ進み距離センサーで前に障害物があればバックさせてみました
さらにモータを2個追加し、動かせるようにハードとプログラムを作りましたが動作確認はまだ
 
バージョンBのロボット製作
全体の構成及び組み上げなど
今考えている構成で基盤、センサーなどの部品をどう配置するのかを確認するためとりあえず
今ある部品で組み上げてみました
んー理想の配置と現実はギャップありすぎ
バッテリーの置き場所がない!!
上に置くと・・・近くに方位センサーが・・・
ソレノイドとキッカー回路はできるだけ近くに・・・キッカー回路のケース大きすぎて入らない
ボール捕捉センサとアンプと電源を近くに・・・・・アンプがでかい
そのほか配線はできるだけシンプルに・・・・・・・あっちこっちにセンサーやら基盤を置かない                        と入らないのでごちゃごちゃな配線に
来月にはモータとオムニを取り付け本格的な組み上げになりますが・・・問題山積みです・・・
重さはなんとかクリアしそうです(よかったぁ)

サマーキャンプ
サマーキャンプの申し込みをしましたが、参加できるかどうかは?(応募が多ければ抽選らしい)
参加できるならとりあえず世界大会に持って行ったロボットをバージョンB用に改造(パルスボールのセンサを3個付けるだけだけどね)

夏休みなのでがんばります
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by apionlego-soccer | 2010-07-28 13:46 | マサ屋の不思議発見

夏ほどいい季節はない

ケンたろです。今年は3輪でロボットを組むチームが多いので、少し自分たちが3輪で組んだときのヨコ移動のパワー比を説明します。参考になるかどうかはわかりませんが。専門的には違うかもしれませんが、考え方なのでOK

まず紙にロボットの1段目の図を適当に描いてください。
次に1段目の中央に左から右に線を引いて上下に分けてみてください。

上側(モーターが2つついているほう)をAサイド、下側(モーターが1つのほう)をBサイドとします。

そこで、モーター1つに2のパワーがあると考えます(図に実際書き込んでやるとわかりやすいです)。つまりAサイドにはモーターが2つついているので、2+2=4 モーター2つをpwmを最大にして回転させたときAサイドには4のパワーがあります。
同様にBサイドにはモーターが1つついているので2、つまりモーター1つをpwm最大で回転させたときBサイドには2のパワーがあります。

このときAサイドには4のパワー、Bサイドには2のパワーがあります。しかしこれではAサイドのパワーが強すぎて、まっすぐヨコに進んでくれません。AサイドのパワーとBサイドのパワーを同じにするためにはそう、Aサイドのモーター2つのパワーをそれぞれ1にしてやればいいんですね。
そうすると、1+1=2 Aサイドのパワーは2になり、Bサイドとパワーでつりあうことになります。
要するに、パワー比は 左前のモーター:右前のモーター:後ろのモーター=1:1:2になります。

まあ実際はいろいろな要素があるのでこのとおりにはなりませんが、大体これぐらいの割合です。
あとは少し調整してみてください。ちなみに僕が3輪で作ったときはこの比でまっすぐ進めました。
ちょっとわかりにくい説明になってしまったので、質問があればコメントでお願いします。

あと残念ですが、スケジュールの関係で僕は夏合宿には参加できません。
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by apionlego-soccer | 2010-07-22 10:58 | ケンたろのZAREGOTO

夏休みに入ったし

ケンたろです。僕の学校はもう夏休みです。そしてロボットの構成完成しました。


今回は何使うかとかじゃなくどういったロボットかで。

コンセプトは、スピード+戦略性です。

①ホールダーなしのタッチアンドキック(キッカーのみ)
②ボールをキャッチする面が広い(深いじゃなくて)
③IRセンサーを15個搭載
④360度方位センサー+新向き修正アルゴリズムでまっすぐな動き
⑤相手が前にいるかどうかで動きを変える

見たいな感じのロボットにします。

まず①。これは最後まで悩みましたが、設計上の問題、戦略、Bフィールドであることからキッカーのみの搭載とします。こちらのほうが早いですし。

②。一番の特徴です。オムニをもっと薄いものに変更すると、スペースがとりやすくなり、頭に描いた設計図上だだっ広くすることが可能です(あくまで頭の中の話)
広くすることによって大幅に回り込みの動作がショートカットできます。詳細は後ほどですが、完全に攻めのロボットになりますね。

③。この数は適当に決めたんじゃなくて、ぼくのロボットにとって一番良い個数です。回り込みショートカットに欠かせません。こちらも詳細は後ほど。

④新しいアルゴリズムができたんで、かくかくならずにぴったりと正確な方向を向きながら無理なく今までよりすばやく動きができるようになるはず。これも頭の中なので実験してみないとわかりません。

⑤ここ重要。相手からどうボールを奪うもしくは奪われないようにするか考え込んで結局超音波で相手のロボットが前にいるかどうか図ることにしました。



まあこんな感じです。
結局攻めることしか考えてないロボットになりそうです。
一時は⑤のアイディアで、トランスフォームしてボールをこぼさない設計にするとか言う無茶なことも考えてましたが、さすがにそれはやめとこ。

しかし肝心な何を使うかがまだ決まってません。
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by apionlego-soccer | 2010-07-19 14:53 | ケンたろのZAREGOTO

モーター強化について

世界に通用するスピードとパワーの件
チームe^πi+1の高1のYさんコメントありがとうございます
相方のケンタロ(メガネでない方)はギアボックスの自作ということも考えているらしいのですが
僕には難しすぎて到底出来そうもないのでちびちびと小さなことからこつこつとやっていきます
うまくいけば、お知らせしますのでしばらく待ってみてください
WRO(レゴのロボコン)に僕も出る(出たい)予定でしたが・・ほんとルールが難しいですよね
学校へ打診があったのが先々週の末くらいで・・なんとか出たいとおもったのですが時間もない
ルールは難しい、おまけに僕は早生まれなので出場資格がない(予選大会には出場できるが決勝へは出場できない)ということで先週の時点では出る予定でしたが今週は学園祭で時間をとられ再来週は夏季合宿と・・・で・・あきらめました・・
来年は出場したいと思っています
ジャパンオープン・WROとまた会えますね
WROがんばってください 応援しています
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by apionlego-soccer | 2010-07-14 22:44 | マサ屋の不思議発見

リモコン受光センサその2

パルスボールのパルス検出の件
リモコン受光センサを10個つけて数値を確認しました
少し手を加える必要がありそうですが後は検出した数値によりどのような動作をさせるのか・・・プログラム次第というところでしょうか
パルスボールの検出については初めての試みだったのでどうすればいいのか不安でしたがとりあえずなんとかなりそうなので、一安心

昇圧回路の件
いろいろ調べましたが、これ以上の高圧になるとコンデンサなどいろいろな部品が壊れる可能性がありそうです。また、今の昇圧回路の電圧でも何個かソレノイドが壊れています(鉄心の曲がり3個、折れ2個、圧入ケースの外れ2個、コイル焼けきれ1個)取り付け方法、相手のロボットやコーナー処理などで無理やりキックをしたせいだと思うのですが、これ以上強力にするのはソレノイドにも負荷が大きくなりいままで以上に壊れたり、ノイズなど他に影響を与える可能性も大きくなります。とりあえずこのままで様子をみます
どうしても強力にする必要があると思った時は・・・回路を変更し部品を替えてみるかな・・

スピード・パワーの件
なんとか世界に通用するスピードとパワーをと考えています
案としては2つ
その1、今、部品をたのんでいます
その2、 独自に部品を作ってみます
よく分かりませんね・・・・
失敗する可能性大なのでないしょです
うまくいったらブログで報告します・・いかなかったら・・・沈黙します
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by apionlego-soccer | 2010-07-13 00:12 | マサ屋の不思議発見

リモコン受光センサ

こんばんはです
今日は頼んでいたリモコン受光センサが来たので確認してみました
検出距離は1mからよくて1.2mくらい
もっと遠くまで検出できるかと思ったのに・・・
いままでのボールセンサーはどんくらいだったかなぁと連続光で確認したところ
60cmくらいしか見てなかったことが分かった(いまさらながらびっくり)
倍近くの距離で検出できるのでよしとしました
パルスなので値がぱらぱらするのでどうしようかと・・・
プログラムでなんとかできるかなぁ?
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by apionlego-soccer | 2010-07-11 23:30 | マサ屋の不思議発見

べつにいいけど

そろそろ世界大会の動画ぼちぼち出てるだろうなーとおもってみてみたら......俺らうつっとるやんけ!

まあいいんだけどw
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by apionlego-soccer | 2010-07-11 23:07 | ケンたろのZAREGOTO

ソレノイド

ソレノイドをためしてみました
結果・・・あまり変わらず・・・残念
超音波センサーと地磁気センサーもarduinoで確認しました
今もっているリモコン受光センサーは検出距離が短いので別のものをたのみました
明日来るのでためしてみます
モータドライバーの選出とパルスボールセンサーがうまく出来てTJと同等くらいになるのであればスペースを考えるとarduinoでもいいかなと思っているところです
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by apionlego-soccer | 2010-07-10 01:15 | マサ屋の不思議発見

昨日のArduino

昨日の不具合について
今日、調べたところプルアップしてなかったことが原因のようでした
うまくいったといいたいのですが、パルスボールのディップSWの設定が
Cの設定になってた!!”だれがかえたんだぁ!!??”・・・たぶん俺だな・・・
Aの設定で確認したら・・・撃沈・・・ボールがあってもなくってもOFFになる・・・
使えねー!!!
別の方法で再トライします
ソレノイドは今使っているものを変えてみます
明日、新しいソレノイドが来るので、試してみます キック力が上がればいいのだけど
どうかな?  楽しみです
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by apionlego-soccer | 2010-07-08 23:14 | マサ屋の不思議発見

恐るべしArduino

今日は、Arduinoでボール検出センサーを試してみました
ボールが捕捉エリアに入ったらLEDをOFFするプログラムを組んだのですが・・・
ノイズ???あまりにも感度がいいのか???はたまた検出センサーの構成が悪いのか・・・
ためしにTJ3で確認するとうまくいきました
恐るべしArduino・・・・
明日、原因を究明したいと思います。
オムニホイールは強度を出すため荒療治を敢行
キッカーの機構は今月末でないと部品が入ってこないのでそれまでに
足回りを組み上げて来月はじめにはキッカーを取り付けたいと思います
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by apionlego-soccer | 2010-07-07 22:39 | マサ屋の不思議発見