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新フィールド!

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新しいフィールド製作中です。


来週買出しの様子とか乗っけます。
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by apionlego-soccer | 2009-10-31 17:04 | レゴスクール活動

ニュータイプインフルエンザ

  ケンたろです。ついに僕のクラスにも新型インフルエンザが入ってきてしまいました。
  
そのため学級閉鎖になりました。ヤッフー!!いやはや受験シーズンに怖いものですな(´±` )


予防はしているのですが手洗いとうがいぐらいだったので、今日からマスクをつけることにしました。
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そういえば、
ロボットショップからガンローラーのオムニ+モーターが1つ500円単品で売り出しました。

ダイセンでモーターとオムニをかうのの6分の1の値段で買えるっぽいです

買う気はないけど
詳しくはこちらを
http://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=1312
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by apionlego-soccer | 2009-10-30 17:03 | ケンたろのZAREGOTO

タイヤ検証

今日は078ISDさんにアドバイスいただいたタイヤを近くの模型店で探してみました。
そしたらタミヤ製のトラックタイヤが普通に売ってありました。わりと売ってあるもんですね。
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あけてみたところシャフトが貫通しない仕組みのようでした。これじゃあホールドができないので、
※プラスドライバー1本で穴を開けたり大きくしたりしてみました。

そして第2の手段   「ミニ四駆のタイヤを使う」
確か※我が家の押し入れにあったはず。

苦労してやっと見つけだしました。(といってもミニ四駆じゃなくミニ四駆のパクリ商品)
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そしてシャフトをはめ込んでみるも穴が小さすぎて入らない!

こまったので諦めてトラックタイヤにはめ込んでみようとしても小さすぎて入らない!

あきらめかけたそのとき、一つのアイディアが!
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うん、なかなかシュールさ,斬新さ
実用性はないが一つの方法としておいておこう

結局、検証結果は トラックタイヤをそのまま使う が一番良いようです。

※プラスドライバー1本:本当に苦労しました。もう一生あかないんじゃないかと思いました。あまりに強引なの でタイヤがこわれてしまうんじゃないかと思いました。
※我が家の押し入れ:1ことでいえば魔窟、二言でいえば未知の領域、未開の地

追記
078ISDさん   本当に助かりました^^  ありがとうございました。
またなにかあった時はよろしくお願いします
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by apionlego-soccer | 2009-10-26 18:57 | ケンたろのZAREGOTO

ホールドようのタイヤが.....

ホールド用のタイヤがなかなかいいのが見つかりません。
だれかいいの知ってたら教えてー!(>< )
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by apionlego-soccer | 2009-10-25 15:55 | ケンたろのZAREGOTO

H8プログラム

ケンたろです。 
いろいろいいもの買いました。
まずホールドようのタミヤのモーター
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そしてH8のプログラムが完成しました!
AD変換してTJ3に送ります。
include <3048.h> //3048、3052の内部I/O定義
#define P5DDR (*(volatile unsigned char*)0xfffca)
void ioinit(void)
{

P5.DDR = 0xff; //P5を全ビット出力に設定
}

void ad03(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; //スキャンモード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 3; //チャネルセレクト AN0-AN3スキャンモード
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
}
void ad47(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 1; //スキャンモード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 7; //チャネルセレクト AN4-AN7スキャンモード
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
}




int main(void)
{
unsigned int a;
unsigned int b;
unsigned int c;
unsigned int d;
unsigned int e;
unsigned int f;
unsigned int g; //変換された信号を記憶する
ioinit();
while(1){ ad03();
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
a = AD.ADDRA >> 6;
b = AD.ADDRB >> 6;
c = AD.ADDRC >> 6;
d = AD.ADDRD >> 6;
ad47();
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0;
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
e = AD.ADDRA >> 6;
f = AD.ADDRC >> 6;
g = AD.ADDRD >> 6;


DA.DACR.BIT.DAOE0 = 1; //DA0使用
DA.DACR.BIT.DAE = 0; //チャネル0 D/A変換を許可
int goukei = a+b+c+d+e+f+g;
if ( goukei>250 ){

AD.ADCSR.BIT.ADF = 0;
if ( a>b ){ if ( a>c ){ if ( a>d ){ if ( a>e ){ if ( a>f ){ if ( a>g ){
DA.DADR0 = 250;}}}}}}
else if ( b>c ){ if ( b>d ){ if ( b>e ){ if ( b>f ){ if ( b>g ){
DA.DADR0 = 225;}}}}}
else if ( c>d ){ if ( c>e ){ if ( c>f ){ if ( c>g ){
DA.DADR0 = 200;}}}}
else if ( d>e ){ if ( d>f ){ if ( d>g ){
DA.DADR0 = 185;}}}
else if ( e>f ){ if ( e>g ){
DA.DADR0 = 150;}}
else if ( e>g ){
DA.DADR0 = 125;}
else {
DA.DADR0 = 100;}
}
else {
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0;
DA.DADR0 = 0;
}

} }
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by apionlego-soccer | 2009-10-24 17:17 | ケンたろのZAREGOTO

報告

ふぁ~
お久しぶりです。まさやです。冬眠!?してました(斬
ロボットができてきたので。報告します

今回は、ロボットが壁の四隅に行ったときの対処法にタッチ×1そのほかに、超音波を×4 ボールセンサーを×12 方位センサーを×2つけました。
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このセンサーの多さは、TJ3のおかげです。
TJ3を2枚つけました。
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これからも、いろいろ改造していきま~す
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by apionlego-soccer | 2009-10-24 16:50 | ロボット紹介

DA だ AD あだ

※タイトルに特に意味はございません

けんたろです。
こないだ基盤に半田付けしてると隣のクラスのちっちゃい子に「くさ~い」とかいわれました。
どうしようもないんだもん。´A`
それにしてもあのにおいはどうにかなりませんかね。なりませんよね。

さて本題です。

前回説明したとおりH8とTJ3をAD、DAコンバータを使って通信させる予定なんですが

ちゃんと読むかプログラムを作ってやってみました。 結果ちゃんと通信させてやることができました(祝)!

そしてかんじんのAD変換のほうなのですが、恐ろしく不調です。

何だかうまくいってません。
がんばらねば

マサヤくんのロボットもなんやかんやでできちゃってます。来週ぐらいに写真乗っけます。
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by apionlego-soccer | 2009-10-11 09:47 | ケンたろのZAREGOTO

方針

ケンたろです。
とりあえずどのように来年のロボットをどのように作るかを決定しました。
メインボード:TJ3core(ダイセン電子工業)
サブボード:H8 3052F(秋月電子)
モータードライバ:トップジュニア用6CHモーターコントローラ(ダイセン電子工業)
キッカー&ホールダー基盤:自作

これらを使ってロボットを制御します。
メイン サブあるのはセンサーのポートを増やすためです。
H8のD/AコンバータとTJ3のA/Dコンバータで通信を行う予定です。
センサーは
光センサー7個 
超音波センサー4個
方位センサー2個
ボール確保用光センサー1個
と結構多めです。
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by apionlego-soccer | 2009-10-05 17:21 | ケンたろのZAREGOTO

ご愁傷様

コードレスはんだごてが壊れた!
電池入れてもうんともすんとも言わなくなりました。
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by apionlego-soccer | 2009-10-04 12:25