カテゴリ:マサ屋の不思議発見( 74 )

ボールセンサーその3

ボールセンサーその3

TJ3今はI2Cで基板を8枚までつなげるのでポートがたくさん使えるようになりましたが
ジャパンオープンまでは1枚しか使えませんでした。
ボールセンサーをたくさんつなごうとするとポートが足りない!
ポートのたくさん使えるほかの基板に(H8とか)変更する人もいたと思います。
また、TJ3を使いながらポートを増やす工夫をされていたチームもあるようです
僕の相方はTJ3とH8を組み合わせて使う方法にしました。
僕は、TJ3を2枚使う方法にしました。
僕がH8ではなく回路の自作を選んだ理由は
センサーの基板はTJ3の基板を使っているのでそのまま使える。(楽)
追加したTJ3の基板はボールセンサー専用でボールのある方向を割り出して
ビット変換。それをメインのTJ3の1ポートに電圧で入力させるというものです。
センサー10個でポートを全部入力に使ってしまうため
TJ3のモーターコントロールの回路とLED1と2の回路を改造して判別したボールの方向を
4ビットで出力しました。こんなことしたら基板の保証はありませんよね、ダイセンさんすみません(笑)
その出力を自作基板で電圧に変換します。初歩的なデジタル→アナログ変換です。
4ビットのA/D変換ICがあればそれ1個ですむのですがないので手作りです。
これはTJ3トップジュニアの回路図です
c0198223_0515257.jpg

TJ3-コアの回路図です
c0198223_052479.jpg

僕はTJ3-コアを使っているのですが、トップジュニアとコアの主要部分は同じだと
思い込んでいたためトップジュニアの回路図を使って回路を組んでいました
回路の考え方や配線は間違っていないはずなのにうまくいきません
もしかしたらと両方の回路図を比べてみると同じではありませんでした。(泣)
当たり前のことですが改造は自己責任です。涙を振り絞って進んでいきましょう。
これが回路図です
上が手書き(メモ)で下が図面に書き直したものです
c0198223_0521731.jpg

上の図が基板の配置図
下が実際に作ったものです
試行錯誤しながら作ったので・・・最初の予定とちがう配置のものになりました
c0198223_0523150.jpg

・・・・ここまで作ったのに(笑)・・・・バージョンアップ後I2Cで簡単に出来るようになりました
この回路は今、使っていません
使わない理由
その1.基板が増えることでスペースや配線を考えないといけない
その2.どこかの線が切れたり切れかかって接触不良になるかもしれないというリスクがある
その3.なにかの不具合がおこったとき原因をさぐる項目を増やしたくない
その4.自作なのでちょっと(ものすごく)不安・・・
世界大会へはI2Cに切り替え出場しました

次回は、方位センサーです
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 01:02 | マサ屋の不思議発見

ロボットの情報公開

僕のロボットの公開ですがTJ3に限らず他のロボットを作っておられるの方にも少しでも参考になればと思っています
プログラムの作り方、考え方はC-StyleでもCでもLabVIEWでも同じですし、
ロボットについても使っている部品が違うだけで基本的な考え方はそんなに変わらないと思います
が、不安なのは、僕の情報がTJ3を使っている方を含め、みなさんの参考になるのか?というところです
参考にならないことばかりかもしれませんが、この先しばらくお付き合いいただけたら嬉しいです

ボールセンサーその2

ボールセンサーの取り付け方法
ボールセンサーを取り付ける際、取り付けるスペースがなく取り付けれない場合があります
その場合は基板とセンサー部分を切り離し取り付ける方法が一番ですが
そうなると
1.小さいセンサー部の取り付方法の問題
2.外光の影響を受けないようにするカバー及びフィルターの取り付け方法の問題
3.基板とセンサーをつなぐリード線が切れてしまったり切れかかって接触不良になるリスク
4.リード線の引き回しの問題
などの理由によりとにかく無理やり取り付けることにしました
c0198223_0373692.jpg

基板を見るとねじの取り付け部がGND・VCC・OUTとなっています。このように重ねる場合は
絶縁テープなどででお互いを接触しないようにする必要があります
c0198223_0315474.jpg

基板の角の部分が他のなにかと干渉した場合はこのようにカットしました
これくらいならカットしても大丈夫ですが、パターンまで切ってしまわないようにカットは慎重に
またこのくらいであればねじ止めできます
c0198223_033147.jpg

これは、今年、岡山ブロック大会に出場した時のロボットのボールセンサーの配置図です
センサーを前に集中させていますこれだと後ろ方面にボールがある時ボールを認識できないです。でもボールがない(認識できていない)場合はバックするプログラムを組んでいるからいいかと思って配置しました。が・・
後ろになにかがあると(ゴールだったり壁だったり)それ以上さがるようにはなっていないため
じっとして動きません。そのようにプログラムが作ってあるので当たり前なのですが
ボールが結構横っぽいところにあるのに動かないときなど、ほんとに、もどかしい思いをしました
ジャパンオープンのときは斜め前のセンサーの取り付けの間隔をを広くしたり
角度を変えたり2種類のセンサーの配置を換え斜め後ろにもセンサーを付けました

次回、ボールセンサーその3に続きます
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by apionlego-soccer | 2010-10-03 00:43 | マサ屋の不思議発見

ロボットの情報公開

前回の記事のコメントで回答したように今回、TJ3でバージョンAに出場しようとしている方に僕のバージョンAのロボットの情報を公開していこうと思います
みなさんもいろいろ工夫し苦労されていると思います
僕がやってきたこと失敗したことが参考になることもあるかもと・・・・

まず、ボールセンサーについて
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2つ並んでいますがTJ3を使っている人はあれ?右のセンサーってダイセンさんにあった?って思われたかもしれません
左のセンサーはダイセンさんのセンサーで右は別のセンサーをダイセンさんの基板に付けたものです
ダイセンさんのセンサーは広域を見ることができます
右のセンサーは狭い範囲を見ます
広域を見るセンサーと狭い範囲を見るセンサーを組み合わせてボールの検出を行っていました

基板自体は電圧を増幅し、TJ3が認識できる電圧にしているのでそのように自作するか流用するかどちらでも良いと思います
僕はセンサーをたくさん使うのでダイセンさんの基板に付け替えてつかいました
それをロボットに配置しますが、配置の最適な場所、並べ方は動作のアルゴリズムによりますのでいろいろためしてみる必要があります

外光対策
c0198223_188099.jpg

ボールセンサーは外光に反応してしまうので、外光対策をしました
外光の影響を無くすためセンサーの上下に板を付けたり、ロボットの中心側にセンサーを取り付けたり、カバーで覆ったりする方法もありますが、極力取り付け場所を選ばなくてもいいようにセンサーの回りを囲みました
そのほか対策としては、よく知られているIRフィルターを貼りました。
センサーの真ん中あたりの黒い部分がフィルターです
僕は94のIRフィルターを貼っていました
会場にあわせ調整できるよう、90、92、94、96のフィルターを用意していました
しかし、フィルターだけでは対応が出来ないこともけっこうありました
その場合はプログラム側で調整するかそれでもだめな場合はとんでもない方法で対応していました。(プログラムの説明時に説明します)

次回、ボールセンサーその2に続きます
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by apionlego-soccer | 2010-10-01 18:11 | マサ屋の不思議発見

TJ3について

今日の12時以前にこちらへ立ち寄られた方は読まれたと思いますが
それ以降にこられた方
すみません!!!
投稿したものを間違って消してしまいました
内容としては、I2Cで通信が出来るようになってポートがたくさん使えるようになったこと
ダ○セ○さんについていろいろ議論がある件について
自分のおかれた環境でどれを選択するか選択するのは自分自身でありメーカー側ではないということ
技術も知識もない僕にとってTJ3はありがたい存在という事

技術や知識のあるメンターの方はどこまで教えるべきかって悩んでおられるブログを読み、難しいところだと感じると共に
ちょっとしたアドバイスや方向性を示してもらうだけでもずいぶんちがうし、道が開けるという事
(指導者は必要不可欠な存在ですのでいろいろ教えてあげてほしいと思います)
TJ3を選択し組んだだけではそこまでで(みんな同じ条件なので)知恵と工夫でなんとかするしかないのでそれはそれで面白いと思うというような内容でした

だらだらと思うままに書いたので詳細に書き戻すことができず申し訳ありません
以後気をつけます



 
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by apionlego-soccer | 2010-09-26 18:30 | マサ屋の不思議発見

B1グランプリ

このあいだ行われたB級グルメの大会で準グランプリに輝いた
ひるぜん焼きそばです。
岡山県の蒜山(ひるぜん)というところの焼きそばです
僕の住んでいるところ(鳥取県中央の倉吉市)から30分も
かからないところにあります
けっこう近くなので行ってきました
僕の個人的な感想ですが・・・おいしかったです
おもわず焼きそばのたれ(ソース?)も買ってしまいました
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by apionlego-soccer | 2010-09-23 15:46 | マサ屋の不思議発見

センサーの配線完了

残りのセンサーの配線と電源の配線が終わりました
c0198223_15295312.jpg
あとは本体をつくり各パーツを配置し、取り付けです
それが終わったらプログラムを作らないと・・・
まだまだ先は長いですね
c0198223_1765183.jpg
   



モンスター並べてみました
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by apionlego-soccer | 2010-09-23 15:36 | マサ屋の不思議発見

白線引いたどー!!


白線引き終わりました・・・
なんか線がよれよれしていますが・・・コート外の目安にするぐらいなので
よしとしました
今日中に終わってよかったぁー
c0198223_23583084.jpg


明日には乾くと思います
明日はまだやっていないセンサーの配線をつくり、キッカーを取り付けてみたいと思います
では、みなさま・・おやすみなさい

ーーって宿題やらないとぉっー!!!・・・・がんばります・・・
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by apionlego-soccer | 2010-09-22 00:09 | マサ屋の不思議発見

ボールキャップ完成!!

Bのフィールドになったのでボールキャップ(正式な名前はなんだろう???)を作りました
ダイソーで売ってあったひしゃくとフローリングの床を拭くやつを買いました
c0198223_215391.jpg

ひしゃくの柄を取ってフローリングの棒につけました

ボールのパルスが遮断される予定だったのですがセンサーを読ませてみたら反応してしまいます
うすっぺらいプラスチックでは透過してしまうようです
黒のガムテープで周りを貼ったら反応しなくなったのでとりあえずこれで完成です!!
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これからフィールドの白線を引きます
うまくいくでしょうか??・・がんばります・・
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by apionlego-soccer | 2010-09-21 21:22 | マサ屋の不思議発見

出来た^^

今日、Bのフィールドが完成しました。^^
手伝ってもらいながら、2日間かけて完成しました。・・・(大きいです・・・ロボット部屋の、7割が占拠されました)狭いです。そして、この部屋に置いてあったタンスが僕の部屋に、また一段と僕の部屋も狭くなりました・・・orz
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部屋に入れるのも一苦労、まっ気にせずやろうかなと思います。
壁が青いのは、騒音防止です、ロボットが壁に当るといい音がして近所迷惑になるので付けました。白線が、まだ引いていないので、これから引こうと思います。

それと、カテゴリの案をコメントしてくださった方々ありがとうございました。040.gif
いろいろと考えて、近日中に変更しようかなと思います。(当選者には、何もありませんのでご了承ください(笑))
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by apionlego-soccer | 2010-09-20 22:58 | マサ屋の不思議発見

電気系統のコネクタ

今回のロボットは、今までの経験を生かして電源など配線などを1つの基盤にまとめました。
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それに、スイッチを付けて、電源 プログラムのスタートを全てそれで、出来るようにしたいと思います。
理由としては、いろいろとありますが簡単かなと思ったからです。
c0198223_0373643.jpg

ちょっとづつですが、完成に向けて進めてます.^^049.gif
え~っとですね、このマサ屋のカテゴリーの名前を、変えようと思います.
自分で、考えても何もいい意見がでません.もし、何かいい案があれば、お教えください.
お願いします040.gif(出来れば、マサ屋の〇〇が、いいです.)
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by apionlego-soccer | 2010-09-15 22:48 | マサ屋の不思議発見