カテゴリ:マサ屋の不思議発見( 74 )

質問です。

教えてください。
僕たちの地区では、バージョンBの大会が無いのですがどうすればいいのか、知っている方は教えてください。040.gif
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by apionlego-soccer | 2010-10-23 20:46 | マサ屋の不思議発見

質問です

フィールドBで、ゴールと壁との隙間にロボットが入り込んでしまったら、審判の人に頼んで、出してもらえるのでしょうか、教えてください。040.gif
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by apionlego-soccer | 2010-10-21 23:45 | マサ屋の不思議発見

遅れました。

今日から、マサ屋の道草・・・改め・・・マサ屋の不思議発見サイスタートです。024.gif040.gif
これから、気持も新たにロボット製作に取り組んでいきたいと思います。
意見を出していただいた方、ありがとうございます。
時間がないので、今はこれしか書けません、文章の続きはまた書きます。2時間くらいでUPできると思います。040.gif
2010/10/16/17:15

2時間くらいと言っていたのに、2時間以上ですね・・・すいません。(-_-)
情報公開で、書ききれなかったこと、世界大会に行って気づいたことを、ちょくちょくUPしていきたいと思います。
現在の状況も、UPしていきますので。

取っ手を、何にしようかと悩んでいる方(いないか・・・wwww(蹴)世界大会で、僕が戦ったイランのチームの取っ手は、なんと!!!結束バンドでした(; ゚ ロ゚)ナン!( ; ロ゚)゚ デス!!( ; ロ)゚ ゚トー!!!
結束バンドもありかも・・・どうするかは、貴方しだい・・・(笑
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by apionlego-soccer | 2010-10-17 00:13 | マサ屋の不思議発見

情報公開が終わって

自分の書いたものがいろいろな人の目にふれ、受け取り方は人それぞれであり、正しく伝わらない可能性があるという事実
自分が書いたものが自分の知らないところで自分の思いとは違う方向へ一人歩きしていたこと
それを知ったとき、愕然としました
ネット社会の怖さというのでしょうか・・深い闇を見せつけられたような・・・そんな気がしました
このままブログを続けるべきか思い悩みましたが、とにかく公開だけはしようと公開させていただきました
公開したことにより、ネット社会の光も見ることが出来ました
公開中にコメントを下さった方々に暖かい力をいただきました。
これから先、全ての人に自分の思いを正しく伝えることができるのかという問題を抱えてではありますが
ブログを続けて行くことに決めました
また、公開したことで自分のやってきたことを振り返ることができ公開して良かったと思っています
その間、ロボット作りは、ほぼ休止状態でしたがこれからがんばって作り上げていこうと思っています
心を新たに進んで行きたいということで「マサ屋の道草」を「マサ屋の不思議発見」に変え
新たなスタートにしたいと思います
これからの「マサ屋の不思議発見」もよろしくお願いします
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by apionlego-soccer | 2010-10-10 00:00 | マサ屋の不思議発見

公開にあたって

僕はロボカップジュニアに6年生から参加しています
いままで続けられたのは、ロボカップをやってこられた方のいろいろな思いや苦労、工夫の詰まった
情報が公開されていたこと、またロボカップジュニアの委員の方々、ノード大会やブロック大会
ジャパンオープン、夏合宿などに携わってこられた関係者の方、メンターの方、保護者の方々のおかげです
・・・ついでに僕の相方も・・相方のロボットに対する思いは熱いです。そんな相方に僕は引っぱられてきました
                                 (ついでかよっ!!って怒られそうwww)
そして、世界大会へ出場させていただいたことは本当にいい勉強になりました
バージョンAを卒業するにあたり恩返しができたらと思い公開したわけですが
今回の公開にあたり、しまっていた資料や、使わなくなった基板を箱から取り出し、改めて考えてみると
ダイセンさんの新しいセンサーやソフトが出るたび便利で使いやすく、リスクも少ないとその度に飛びついて
使っていた自分に気づきました。
そしてまた、こんなことをやらなくてもみんな簡単に出来るようになってしまったんだなぁと・・なんというか・・複雑な感じです
TJ3がここまでになると、工夫するところがどれだけ残っているのだろうと・・・これでいいのかなぁと・・・
僕は今までロボットを作るのに、便利な方を使うことに全く抵抗はありませんでした(苦労して作った基板を捨ててもです)
今でもダイセンさんに対して感謝こそすれ文句はありませんが
今回、情報公開することで、知らず知らずに指導者側の立場で考えている自分にびっくりしています
公開についても、どこまで公開すればいいのか、考え方のみがいいのか具体的なことまで公開するのか、
プログラムのコードまで公開することがいいことなのかと悩みながらの公開となりました。
メンターの方や指導者の方の思いが分かったような気がします(なまいきなこと言ってますね・・・すみません)
公開の内容が不明確だったり説明不足だったり、意味不明だったりした部分も多々あると思います
個別に確認していただけたら説明させていただきますので、遠慮なくコメントください
みなさんお付き合いくださりありがとうございました
今度はバージョンBになります。パルスボールとかコートとか初めてのことでなにも分からない状態です
みなさんこれからもいろいろ教えてください。また、会場でお会いしましたら声をかけてくだされば嬉しいです
これからもどうぞよろしくお願いします

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世界大会のロボットです
      カバーを付けました→ 
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by apionlego-soccer | 2010-10-09 14:08 | マサ屋の不思議発見

プログラムについて

どのようなコードを書けばいいかという具体的なことには触れませんが考え方を説明したいと思います
僕のロボットの基本的な動きを説明します
方位センサーで正面を向いていなければどちらかに回転させ正面を向くようにする
(左側に向いていたら右回転、右側に向いていたら左回転)
正面を向いた時点で
どこにもボールがなければ左右の壁の距離をみながらゴール中央へバックする
右の壁が40センチ以下だったら斜め左へバック
左の壁が40センチ以下だったら斜め右へバック
上記2つを満たしていなければそのままバック
後ろの距離が20センチ以下になったらストップ
ボールがあればある方向へ進む(この後で説明しています)
但し、真後ろにあった場合ボールを避けてバックする(真後ろのセンサーは狭い範囲を見るセンサーがお勧め)
左右の壁の距離を見て距離の大きい側に横移動する(この時はウエイトをおいて移動)
横に移動したらこんどはバックする(ウエイトをおいてバック)
これをdo loopで繰り返します
ボールの検出は10個のセンサー値を比較し、一番高い方向へ行くようにしていました
TJ3で言うところの50%だったらこう動くとかというのではなくどこが一番高い値を示しているのかです
これはプログラムの基本的なところなのでちょこっと説明します
センサーの位置はCN1は前・CN2は右横・CN3は左横・CN4は後ろとします
まずボールの動きを決めておきます
B=0だったらボールなし・B=1だったら前・B=2だったら右横・B=3だったら左横・B=4だったら後ろというように決めておきます
AにCN1のセンサーの値を入れます
そしてCN1だと前にボールがあるということなのでBはB=1にします
つぎにA(CN1の値)とCN2のセンサーの値を比べます
A(CN1の値)よりCN2が高ければA=CN2のセンサーの値としBはB=2にします
つぎにA(CN2の値)とCN3のセンサーの値を比べます
A(CN2の値)の値が高ければそのまま次に行きます
というように繰り返します
最後に残ったAの値が1%以下だったらB=0にします
最終的にBがB=0かB=1かB=2かB=3かB=4で動きが決まります
ここで最初に書いていた外光をプログラムで補正する方法を説明します
最後に残ったAの値が1%以下だったらというところをボールがない状態での外光値より少し高い値を入れます
それで外光値分カットされます(当然ボールの検出は悪くなります)
全体が高い場合はこれでいいですがCNによって値が高い場合はセンサー値を比べるときに値を引いて比べてください
例)IF A<CN2-外光値より少し高い値
これで個別のセンサー値が補正されます
これでもだめな場合がありますねたとえば
どれかのセンサーの外光値が70%以上の値だった場合です
70以下をカットしてしまうとほとんどボールは検出できません
・・で、とんでもない方法をとりました
それは、センサーを絶縁テープとかで覆う方法です(ソフトを直すより手っ取り早い)
後ろの外光が強いのであれば後ろを覆います
横は?・・・横ばっかり行くようであれば覆います
ボールを検出しなければバックというプログラムを入れていればバックするのであとは、前のセンサーに期待しましょう
一番やっかいなのは前です。前に窓があったりする場合は・・・・あきらめましょう
(あきらめるんかい!?って・・・すみません)
その場合は後半にかけます。もし後半のコートがそのようなコートになるのであれば、前半でがんばりましょう
全てのセンサーで高い値が出るのであればもうどうしようもないですね
主催者側と相談し、外光対策をお願いすることも考えないといけないですね

距離センサーで壁なのか相手のロボットなのか判別はできないので左右の距離センサー
の整合性をみていました(結構当たり前のことですね)
両方とも距離が20センチなんていうことはありえないのでどちらかにロボットがいることになります
では、どちら側にロボットがいるのかということになりますね
僕は自分がどちらの方向から移動してきたのかを記憶させ、整合性がなければどちらの方向から
来たのが確認し、左から来たのであれば壁は右側、ロボットは左側にあると処理させていました
正解率は90%くらいでしょうか・・・
プログラムはとっても簡単です。フラグを立てる方法です。
右に移動処理するときは変数CをC=1にします左の移動処理の時はC=0にします
整合性がなかったらそのフラグCが1なのか0なのかで判断します
フラグを立てるというやり方を僕はプログラムの中でよくやっています
たとえば・・・キックをしたあとコンデンサーに電気が溜まるまではキックしないようにするとか
壁があって前に進めないのにフルパワーでモーターを回すと壊れるのでモーターのパワーを落とすとか
do loopで全体のプログラムを回している時の条件の分岐・判断にフラグという考え方はお役立ちアイテムです
プログラムに広がりが出てパズルを組み立てるようにとても面白くなります
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by apionlego-soccer | 2010-10-08 21:17 | マサ屋の不思議発見

その他の機構その2

電源について
モータに負荷がかかるとモータードライバーが壊れてしまうので
過電流が流れないようにヒューズをつけました
電池を使われている方は問題ありませんがラジコンのバッテリーを使われている
方は安全対策としてヒューズを付けられると安心です
世界大会の時までモータードライバーに繋がっている電源コードのみヒューズを付けていました
世界大会で、ロボットの調子が悪いので調べていたら突然TJ3のコアから火が出ました
なにかがショートしたようです。とりあえずヒューズのおかげでモータドライバーだけは無事でした
バッテリーはLifeを使っています電圧は6.6Vですが安定して供給されます。
安全で扱いやすくて軽いバッテリーです
パワーがほしい方には物足りないかもしれませんね
ヒューズは5Aを使っています。TJ3やモータードライバーにどのくらい電流が流れたら壊れるかわかりません(破壊試験は怖くてやってません)が5Aは大丈夫でした
日本に帰ってから写真のようにバッテリーの根元側にヒューズを付けなおしました
これで、TJ3もモータードライバーも燃えることはなくなりました
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動作の不具合について
ジャパンオープンで僕のロボットはリセットしてしまい試合中によく止まっていました
決勝戦では延長戦開始早々、故障扱いで1分間フィールドの外に出ていました
最初にゴールしたほうが勝つサドンデスだったのでもうだめだと思いましたが
相方のロボットがゴールをよく守ってくれました
なぜリセットされてしまうのか原因が分かりません
オシログラフで確認しますが、ノイズが入ってくるわけでもなく、ある特定の条件で
リセットされてしまうわけでもないので原因の特定が出来ませんでした
どうしようもないので、ウォッチドッグタイマー回路を作ることにしました
ウォッチドックタイマーというのはリセット信号を検知したらRUN信号を送り復帰させるものです
回路を考えながら書いたメモです
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書き直した回路図です
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基板を作りましたが、それをソフトでやりたかったのでソフトでやることにしました(理由はいつもの理由です)
ソフトと言ってもC-StyleではなくTJ3のソースにあたるプログラムに手を加えました
しかしこれはお勧めできる方法ではありません
TJ3の根幹ともいえる部分を変更するのですから
TJ3がTJ3でなくなってしまいますので相当の覚悟をもって変更する必要があります
と言いながら、このおかげで、世界大会では一度も止まることなく試合ができました
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by apionlego-soccer | 2010-10-07 21:15 | マサ屋の不思議発見

その他の機構

ドリブラーについて
僕はタミヤのミニモーターを2つ使いました
タミヤのバイクのタイヤを使っています
ホイルは自作しました
壊れるかもしれないので世界大会には予備を持っていきました
6.6Vかけ、フルパワー、そして相手ロボットとの競り合いで相当負荷がかかっていたと
思われましたが、さすがタミヤ製全く壊れませんでした
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キッカーについて
よくあるカメラのフラッシュ回路を使いました
(市販のカメラの内部基板を流用しているので、基板自体は自作ではありません)
自作されているロボットもあるようです(すごいです!!僕にはとても作れません)
TJ3のモータでリレーをON・OFFさせています
リレーは耐圧の高いリレーと高耐圧のダイオードを使っています
リレーをONすることで、カメラのフラッシュのキセノン管を光らせ
ソレノイドへ印加するようにしています(FETを使うより壊れません)
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インターネットでいろいろ調べた資料です
c0198223_22431133.jpg

回路図です味覚糖のイーマのど飴の入れ物に入れました
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これがのど飴に入れたものです フラッシュが光るので絶縁テープで覆っています
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by apionlego-soccer | 2010-10-06 22:52 | マサ屋の不思議発見

距離センサー

岡山ブロックまでは、ZシリーズのZ1を使いました
4つをひとつにまとめたものです
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これも増幅回路で電圧を増幅しました
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これは、岡山ブロック大会のロボットのイメージを書いたものです
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データーシート上15センチ以下は値が正しくでてこないようなので
そのためロボットの中央にセンサーを取り付けました
そのおかげてその周りにはなにも取り付けれなくなって、ロボットの
組み立て、他のセンサー類など取り付けが大変でした

pingはデーターシート上3センチ以下は保障されていません
真ん中に取り付けなくてもよさそうなので結局こちらに変えました
c0198223_0304042.jpg

Zシリーズは場所を取らない(小さい)ですが15センチ以下は保障されていません
pingはZに比べ大きいですが、Zより近い3センチまで見れます(あくまでデータシート上ですが)
世界大会は僕が見るかぎりPingが多かったように思います
僕のロボットは気になりませんでしたが・・干渉する問題があったようです
ダイセンさんでpingが簡単に付けれるようになったのでみんなが付けると干渉し合ってしまうかもしれませんね
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by apionlego-soccer | 2010-10-06 01:11 | マサ屋の不思議発見

方位センサー

僕が始めて作った基板が方位センサーでした
中学2年生の今頃だったと思います
2泊3日でお寺に泊まる講習会でした
相方と2人で参加し、始めての半田付け・・・とっても大変でした
おまけにお寺の苦行付き(笑)・・・いい思い出になりました
方位センサー基板は方位を3ビットで出している部品(基板?)を使いそのビットを
電圧へ変換しTJ3に送っているものです
その電圧が各方位に対して規則性がないため (例、電圧が北が一番低くて北東→東と順番に高く
なってはいないということ)これだと、プログラムのコードを何行も書かなければならないので
なんとかしようと考えて書いた回路図です
c0198223_22233883.jpg

一生懸命考えましたが、無理・・理論上出来ないという結論になりあきらめました
そうこうするうちにダイセンさんから方位センサーがでました(第一弾の大きいほうです)
方位の方向がLED表示されるので大変便利です
方位センサーは2枚使っています
2枚使っているチームは他にもたくさんありますね
なぜ2枚使っているかというと、8方位検出するセンサーでは各方位が45度間隔になります
正面を向く場合、最大右に22.5度、左に22.5度の振れ幅になります
正面より斜めに向く可能性が高くなり、そうなると、距離センサーで正確に壁との距離
が計れなくなったり、ボールを正面で捉えられなくなってしまいます
2枚の方位を少しずらして取り付けます。両方が正面(*1)を向いたところを正面とする
ようにプログラムを作ることにより、結構正確に正面を向くようになります
*1補足として  どの方向を正面とするかというと僕は”S”にしました
           ”S”にするとプログラムが簡単にできるからです
c0198223_22232626.jpg


ダイセンさんから新しい方位センサーが出ましたね・・・・
小さくて360度検出できるセンサーが・・・・・これだと2枚いらないですし
前半、後半で方位センサーの方向も変える必要もありませんね
早速試してみましたが・・・・僕の作ったプログラムが悪いのかうまく動きません・・・
今度、ダイセンさんの所へ行って教えてもらおうと思っています
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 22:30 | マサ屋の不思議発見