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ようこそロボログ with apigoalへ!

ようこそロボログへ!!
このブログは、2007年からロボカップジュニア、サッカーに出場しているチームのブログです。

おもに、ロボットの進行状況や使えそうなパーツなどを記事にしています。

また、現在メンバーの数は6名です。それぞれでロボットを作っているため記事もそれぞれで書いていますので、多少読みにくいかもしれませんがよろしくお願いします。
リンクも大歓迎です。

Masaya の記事:カテゴリの『マサ屋の不思議発見』で
Kentaro の記事:カテゴリの『ケンたろのZAREGOTO』で
riku&atusiの記事:カテゴリの『陸と暑しのMORATORIUM』で


記事の投稿は、まちまちです。040.gif
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by apionlego-soccer | 2017-12-31 23:59

メモ

※ブログとは一切関係ない個人的なメモです。
#include <3048.h> //3048、3052の内部I/O定義
void ad0(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 0; //チャネルセレクト AN0単一モード
}
void ad1(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 1; //チャネルセレクト AN1単一モード
}
void ad2(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 2; //チャネルセレクト AN2単一モード
}
void ad3(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 3; //チャネルセレクト AN3単一モード
}
void ad4(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 4; //チャネルセレクト AN4単一モード
}
void ad5(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 5; //チャネルセレクト AN5単一モード
}
void ad7(void)
{
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //ADFフラグクリア
AD.ADCSR.BIT.SCAN = 0; //単一モード選択
AD.ADCSR.BIT.CKS = 1; //クロックセレクト
AD.ADCSR.BIT.CH = 7; //チャネルセレクト AN7単一モード
}
int main(void)
{
int date0;
int date1;
int date2;
int date3;
int date4;
int date5;
int date7;
int x;
int y;
DA.DACR.BIT.DAOE0 = 1; //DA0使用
DA.DACR.BIT.DAE = 0; //チャネル0 D/A変換を許可
while(1){
ad0;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date0 = AD.ADDRA >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

ad1;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date1 = AD.ADDRB >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

ad2;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date2 = AD.ADDRC >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

ad3;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date3 = AD.ADDRD >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

ad4;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date4 = AD.ADDRA >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

ad5;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date5 = AD.ADDRB >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

ad7;
AD.ADCSR.BIT.ADST = 1; //A/D変換スタート
while(AD.ADCSR.BIT.ADF == 0); //変換終了を待つ
date7 = AD.ADDRD >> 6; //AN0入力、6ビット右にシフト、大切
AD.ADCSR.BIT.ADF = 0; //フラグクリア

x = 0;
y = 0;
if( x < date0 ){
x = date0;
y = 1; }
if( x < date1 ) {
x = date1;
y = 2;
}
if( x < date2 ) {
x = date2;
y = 3;
}
if( x < date3 ) {
x = date3;
y = 4;
}
if( x < date4 ) {
x = date4;
y = 5;
}
if( x < date5 ) {
x = date5;
y = 6;
}
if( x < date7 ) {
x = date7;
y = 7;
}
if( y == 1 ){ DA.DADR0 = 250;
}
if( y == 2 ){ DA.DADR0 = 214;
}
if( y == 3 ){ DA.DADR0 = 180;
}
if( y == 4 ){ DA.DADR0 = 150;
}
if( y == 5 ){ DA.DADR0 = 120;
}
if( y == 6 ){ DA.DADR0 = 90;
}
if( y == 7 ){ DA.DADR0 = 60;
}
if( y == 0 ){ DA.DADR0 = 10;
}
}







}
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by apionlego-soccer | 2009-12-19 17:10

ご愁傷様

コードレスはんだごてが壊れた!
電池入れてもうんともすんとも言わなくなりました。
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by apionlego-soccer | 2009-10-04 12:25

方位センサを載せる台

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方位センサを載せる台ができたようです。1時間で作製したようです。すばらしい!!
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by apionlego-soccer | 2009-05-23 18:24

アピゴール 16強!!

こんにちは。インストラクターFです。
今日は、当スクールロボットサッカーチームの『アピゴール』のロボカップジャパンオープン2009の成績を掲載させていただきます。
とその前に、ジャパンオープンまでの流れをお話しておきます。

最初は各地で開催される、最寄のノード大会に参加します。
そこで勝ち上がったチームがブロック大会に参加できます。
またそのブロック大会で勝ち上がったチームがジャパンオープンに参加でき、
またまたそこで勝ち上がったチームが世界大会への出場するといった流れです。
簡単にすると以下のようになります。

ノード大会 → ブロック大会 → ジャパンオープン → 世界大会

アピゴールは3年前からロボカップジュニアの大会に参加してきました。
3年目にしてようやくジャパンオープンに参加できる権利を獲得でき、
その大会にて見事16強入りを果たしました。(日本で16番以内ということです。)

これまで色々な体験、経験を積んできた成果が出たように思います。
次は世界だ! アピゴールファイト!!

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by apionlego-soccer | 2009-05-13 13:28

記事掲載のご報告 (ロボカップジャパンオープン2009)

本日(5/12)日本海新聞にロボカップジャパンオープン2009の記事が掲載されました。
c0198223_10142641.jpg

会場まで取材に来ていただいた新聞社の皆様
お忙しい中ありがとうございました。
※ 記事内容はアピオンレゴスクールのホームページにもアップしております。
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by apionlego-soccer | 2009-05-12 10:13

ロボットが4つに?!

こんにちは。インストラクターFです。
先日当スクールより2チームがロボカップジャパンオープン2009に参戦しました。
詳細は、当スクールホームページ、通常のブログにて掲載中ですのでそちらをご覧下さい。
アピオンレゴスクールのホームページ
スクール日記

今日は、大会に参加したMKTTのチームで起こった悲劇(?)を紹介したいと思います。
ジャパンオープン初日、ジュニアサッカーチャレンジでは予選が行われたました。
予選は各フィールドに4~5チームほど割り振られ、総当り戦が行われます。
勝利した数が多い上位2チームが決勝に駒を進められます。

第1試合では、10対11と熱い試合を繰り広げていたMKTTですが、
つづく第2試合以降からロボットに異変が起こってきたようです。
c0198223_1037392.jpg

その異変とは、ロボットが徐々に壊れだしたことです。
原因は、相手ロボットとの衝突による衝撃です。倉吉特別ブロック大会では大破させられるほどのパワーのあるロボットは存在しなかったので、これにはチームメンバーも驚いたようです。
c0198223_1255572.jpg
             ロボットの修理をするMKTTメンバー

全試合終了後チームメンバーに感想を聞いてみると、
『先生ロボットが4つになったんだよ!!びっくりしたよ!』という答えが返ってきました。
相当驚かされたようですね。

でもとてもいい経験になったと思います。
次は丈夫で壊れないロボットを作ってリベンジしよう!!

PS.故障ロボットを一生懸命に修理している姿はかっこ良かったですよ!!よく頑張りました。
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by apionlego-soccer | 2009-05-11 17:04

ロボカップ2009 倉吉特別ブロック大会のご報告

みなさまコンニチは。インストラクターFです。いつもは生徒のみんなへのコメントを書くのがメインですが、今回久々に記事を投稿させていただきます。

というのも先日倉吉のパークスクエアにてロボカップジュニアのサッカーチャレンジの大会が行われました。鳥取めて、いや山陰地方では初めて行われるロボカップの大会です。鳥取に住んでいる人たちにもロボカップの大会に参加する機会ができたことをうれしく思います。この場をお借りして大会運営に携わっていただいた多くの方々に厚く御礼申し上げます。

さて大会は午前中の無料体験教室から始まり、午後には試合といった流れになりました。多くの参加者は初めてロボットに触れるとあって最初は少し不安な様子でしたが、2時間ほどの講習でプログラムを理解し、ロボットを操っている姿には関心させられました。

講習終了後、昼食の時間を設けていましたが、多くの参加者は食事を終えるとすぐに試合に向けてロボットの調整に入っていました。

ルール説明を受けた後、試合が開始されました。自分がプログラムしたロボットがフィールドを駆け巡り、ゴールを狙う様子にみんな手に汗を握り試合を見守っていました。またゴールが決まると歓声があがるほどの白熱した試合も多く、大変な盛り上がりでした。
今回の参加チームは約30チームに及びました。その中から上位に残ったチームは5月9日(土)から行われるロボカップジャパンオープン(全国大会)へ出場権を獲得できます。そしてそこで勝ち残ったチームは日本代表として世界大会へ向かいます。   目指せ世界!!
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【ロボカップジュニア詳細】
ロボカップジュニアのサイトはコチラ

【ロボカップジャパンオープン2009詳細】
ロボカップジャパンオープン2009のサイトはコチラ
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by apionlego-soccer | 2009-04-27 20:05

あ、わすれてた

前回のブログのつづきとして書きます。   今週の土曜日 初の倉吉ブロック大会(ダッタッケ?)が開かれます!
     たぶん僕らと後輩たちのチームだけになると思いますが、どうやらタイケン参加できるそうですよ^^
     
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by apionlego-soccer | 2009-04-02 19:03

兵庫大会

ケンたろです。 ロボカップジュニア 兵庫ブロック大会に招待選手としていってきました。
招待選手はEXというブロックにでました。     
      結果は.....  APIGOAL  EXブロック優勝!    残念ながら後輩のチームwinは入賞出来ませんでした。                                                                                       1試合目    7-0   勝利!
                 2試合目    7-5   勝利!
                 3試合目    5-0   勝利!
という具合でした。      1試合目はロボットの調子がよく、とくに相方のマサやのロボットがよくやってくれました!     鮮やかなディフェンスでゴールを3点以上防いでくれました^^
2試合目はなんと僕のロボットが回転しだして、大変なことになってしまいましたorz
よく見ると方位センサーの調子が悪く、それで狂ってたようです。
3試合目は不戦勝でした。
まあそれは良いとして、1番ビックリしたのはセカンダリのロボットです。
         4輪オムニのスピードや  なんと5輪オムニなど  とにかくものすごかったです。 そういうわけで、家にかえって自分のロボットの見直しをしました。
         セカンダリのロボットと比べると、大量の欠点があることにきずきました。
   そこで、どうしょうもないんでなぜか取り出してしまったのは電子回路の本
というわけでセンサーについての知識や部品についての情報を結構勉強(読んでただけだけど)し、だいぶ理解しました。    センサーについてしりたかったので、仕組みを理解し、RCXへ、他社のセンサーを積むための知識ぐらいは覚えました(マジで)
     c言語もコンパイルなどいろいろおぼえて、ロボットのプログラムぐらいは出来るようになりました。
  
     このままいくと、全国大会までに新しいロボットが出来ちゃってるかもしれませんw
      
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by apionlego-soccer | 2009-04-02 18:58