2010年 10月 04日 ( 3 )

方位センサー

僕が始めて作った基板が方位センサーでした
中学2年生の今頃だったと思います
2泊3日でお寺に泊まる講習会でした
相方と2人で参加し、始めての半田付け・・・とっても大変でした
おまけにお寺の苦行付き(笑)・・・いい思い出になりました
方位センサー基板は方位を3ビットで出している部品(基板?)を使いそのビットを
電圧へ変換しTJ3に送っているものです
その電圧が各方位に対して規則性がないため (例、電圧が北が一番低くて北東→東と順番に高く
なってはいないということ)これだと、プログラムのコードを何行も書かなければならないので
なんとかしようと考えて書いた回路図です
c0198223_22233883.jpg

一生懸命考えましたが、無理・・理論上出来ないという結論になりあきらめました
そうこうするうちにダイセンさんから方位センサーがでました(第一弾の大きいほうです)
方位の方向がLED表示されるので大変便利です
方位センサーは2枚使っています
2枚使っているチームは他にもたくさんありますね
なぜ2枚使っているかというと、8方位検出するセンサーでは各方位が45度間隔になります
正面を向く場合、最大右に22.5度、左に22.5度の振れ幅になります
正面より斜めに向く可能性が高くなり、そうなると、距離センサーで正確に壁との距離
が計れなくなったり、ボールを正面で捉えられなくなってしまいます
2枚の方位を少しずらして取り付けます。両方が正面(*1)を向いたところを正面とする
ようにプログラムを作ることにより、結構正確に正面を向くようになります
*1補足として  どの方向を正面とするかというと僕は”S”にしました
           ”S”にするとプログラムが簡単にできるからです
c0198223_22232626.jpg


ダイセンさんから新しい方位センサーが出ましたね・・・・
小さくて360度検出できるセンサーが・・・・・これだと2枚いらないですし
前半、後半で方位センサーの方向も変える必要もありませんね
早速試してみましたが・・・・僕の作ったプログラムが悪いのかうまく動きません・・・
今度、ダイセンさんの所へ行って教えてもらおうと思っています
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 22:30 | マサ屋の不思議発見

ボールセンサーその3

ボールセンサーその3

TJ3今はI2Cで基板を8枚までつなげるのでポートがたくさん使えるようになりましたが
ジャパンオープンまでは1枚しか使えませんでした。
ボールセンサーをたくさんつなごうとするとポートが足りない!
ポートのたくさん使えるほかの基板に(H8とか)変更する人もいたと思います。
また、TJ3を使いながらポートを増やす工夫をされていたチームもあるようです
僕の相方はTJ3とH8を組み合わせて使う方法にしました。
僕は、TJ3を2枚使う方法にしました。
僕がH8ではなく回路の自作を選んだ理由は
センサーの基板はTJ3の基板を使っているのでそのまま使える。(楽)
追加したTJ3の基板はボールセンサー専用でボールのある方向を割り出して
ビット変換。それをメインのTJ3の1ポートに電圧で入力させるというものです。
センサー10個でポートを全部入力に使ってしまうため
TJ3のモーターコントロールの回路とLED1と2の回路を改造して判別したボールの方向を
4ビットで出力しました。こんなことしたら基板の保証はありませんよね、ダイセンさんすみません(笑)
その出力を自作基板で電圧に変換します。初歩的なデジタル→アナログ変換です。
4ビットのA/D変換ICがあればそれ1個ですむのですがないので手作りです。
これはTJ3トップジュニアの回路図です
c0198223_0515257.jpg

TJ3-コアの回路図です
c0198223_052479.jpg

僕はTJ3-コアを使っているのですが、トップジュニアとコアの主要部分は同じだと
思い込んでいたためトップジュニアの回路図を使って回路を組んでいました
回路の考え方や配線は間違っていないはずなのにうまくいきません
もしかしたらと両方の回路図を比べてみると同じではありませんでした。(泣)
当たり前のことですが改造は自己責任です。涙を振り絞って進んでいきましょう。
これが回路図です
上が手書き(メモ)で下が図面に書き直したものです
c0198223_0521731.jpg

上の図が基板の配置図
下が実際に作ったものです
試行錯誤しながら作ったので・・・最初の予定とちがう配置のものになりました
c0198223_0523150.jpg

・・・・ここまで作ったのに(笑)・・・・バージョンアップ後I2Cで簡単に出来るようになりました
この回路は今、使っていません
使わない理由
その1.基板が増えることでスペースや配線を考えないといけない
その2.どこかの線が切れたり切れかかって接触不良になるかもしれないというリスクがある
その3.なにかの不具合がおこったとき原因をさぐる項目を増やしたくない
その4.自作なのでちょっと(ものすごく)不安・・・
世界大会へはI2Cに切り替え出場しました

次回は、方位センサーです
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 01:02 | マサ屋の不思議発見

ようやく始動

どうもこんばんわ。ご無沙汰なケンたろです。

ようやく、本当にようやくロボット製作が始動しました。


具体的な進行状況はというと、「arduinomegaでのメインのボードを約二分の一組あげる」..これだけですorz

ちなみにボードのほうは、あいかわらずの「ただのユニバーサル基盤にケーブルで配線」という非常にシンプルかつ古典的な方法をとっています。
本当は銅のやつ(名前をどういっていいかわからない)にパターン彫ったり、業者さんに頼んで作ってもらったり、薬品を使って作ったりとスマートな基盤に仕上げたかったんですが(去年までの「来年の目標」)、時間、費用、機材、薬品を使うのが個人的に怖いという多大なデメリットを背負えないので....

とりあえず、学校のテスト、行事の地獄から抜けたので、これからはペースを上げてちゃっちゃと組み立てていきます。
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 00:51 | ケンたろのZAREGOTO