2010年 10月 01日 ( 1 )

ロボットの情報公開

前回の記事のコメントで回答したように今回、TJ3でバージョンAに出場しようとしている方に僕のバージョンAのロボットの情報を公開していこうと思います
みなさんもいろいろ工夫し苦労されていると思います
僕がやってきたこと失敗したことが参考になることもあるかもと・・・・

まず、ボールセンサーについて
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2つ並んでいますがTJ3を使っている人はあれ?右のセンサーってダイセンさんにあった?って思われたかもしれません
左のセンサーはダイセンさんのセンサーで右は別のセンサーをダイセンさんの基板に付けたものです
ダイセンさんのセンサーは広域を見ることができます
右のセンサーは狭い範囲を見ます
広域を見るセンサーと狭い範囲を見るセンサーを組み合わせてボールの検出を行っていました

基板自体は電圧を増幅し、TJ3が認識できる電圧にしているのでそのように自作するか流用するかどちらでも良いと思います
僕はセンサーをたくさん使うのでダイセンさんの基板に付け替えてつかいました
それをロボットに配置しますが、配置の最適な場所、並べ方は動作のアルゴリズムによりますのでいろいろためしてみる必要があります

外光対策
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ボールセンサーは外光に反応してしまうので、外光対策をしました
外光の影響を無くすためセンサーの上下に板を付けたり、ロボットの中心側にセンサーを取り付けたり、カバーで覆ったりする方法もありますが、極力取り付け場所を選ばなくてもいいようにセンサーの回りを囲みました
そのほか対策としては、よく知られているIRフィルターを貼りました。
センサーの真ん中あたりの黒い部分がフィルターです
僕は94のIRフィルターを貼っていました
会場にあわせ調整できるよう、90、92、94、96のフィルターを用意していました
しかし、フィルターだけでは対応が出来ないこともけっこうありました
その場合はプログラム側で調整するかそれでもだめな場合はとんでもない方法で対応していました。(プログラムの説明時に説明します)

次回、ボールセンサーその2に続きます
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by apionlego-soccer | 2010-10-01 18:11 | マサ屋の不思議発見