その他の機構その2

電源について
モータに負荷がかかるとモータードライバーが壊れてしまうので
過電流が流れないようにヒューズをつけました
電池を使われている方は問題ありませんがラジコンのバッテリーを使われている
方は安全対策としてヒューズを付けられると安心です
世界大会の時までモータードライバーに繋がっている電源コードのみヒューズを付けていました
世界大会で、ロボットの調子が悪いので調べていたら突然TJ3のコアから火が出ました
なにかがショートしたようです。とりあえずヒューズのおかげでモータドライバーだけは無事でした
バッテリーはLifeを使っています電圧は6.6Vですが安定して供給されます。
安全で扱いやすくて軽いバッテリーです
パワーがほしい方には物足りないかもしれませんね
ヒューズは5Aを使っています。TJ3やモータードライバーにどのくらい電流が流れたら壊れるかわかりません(破壊試験は怖くてやってません)が5Aは大丈夫でした
日本に帰ってから写真のようにバッテリーの根元側にヒューズを付けなおしました
これで、TJ3もモータードライバーも燃えることはなくなりました
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動作の不具合について
ジャパンオープンで僕のロボットはリセットしてしまい試合中によく止まっていました
決勝戦では延長戦開始早々、故障扱いで1分間フィールドの外に出ていました
最初にゴールしたほうが勝つサドンデスだったのでもうだめだと思いましたが
相方のロボットがゴールをよく守ってくれました
なぜリセットされてしまうのか原因が分かりません
オシログラフで確認しますが、ノイズが入ってくるわけでもなく、ある特定の条件で
リセットされてしまうわけでもないので原因の特定が出来ませんでした
どうしようもないので、ウォッチドッグタイマー回路を作ることにしました
ウォッチドックタイマーというのはリセット信号を検知したらRUN信号を送り復帰させるものです
回路を考えながら書いたメモです
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書き直した回路図です
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基板を作りましたが、それをソフトでやりたかったのでソフトでやることにしました(理由はいつもの理由です)
ソフトと言ってもC-StyleではなくTJ3のソースにあたるプログラムに手を加えました
しかしこれはお勧めできる方法ではありません
TJ3の根幹ともいえる部分を変更するのですから
TJ3がTJ3でなくなってしまいますので相当の覚悟をもって変更する必要があります
と言いながら、このおかげで、世界大会では一度も止まることなく試合ができました
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by apionlego-soccer | 2010-10-07 21:15 | マサ屋の不思議発見
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