方位センサー

僕が始めて作った基板が方位センサーでした
中学2年生の今頃だったと思います
2泊3日でお寺に泊まる講習会でした
相方と2人で参加し、始めての半田付け・・・とっても大変でした
おまけにお寺の苦行付き(笑)・・・いい思い出になりました
方位センサー基板は方位を3ビットで出している部品(基板?)を使いそのビットを
電圧へ変換しTJ3に送っているものです
その電圧が各方位に対して規則性がないため (例、電圧が北が一番低くて北東→東と順番に高く
なってはいないということ)これだと、プログラムのコードを何行も書かなければならないので
なんとかしようと考えて書いた回路図です
c0198223_22233883.jpg

一生懸命考えましたが、無理・・理論上出来ないという結論になりあきらめました
そうこうするうちにダイセンさんから方位センサーがでました(第一弾の大きいほうです)
方位の方向がLED表示されるので大変便利です
方位センサーは2枚使っています
2枚使っているチームは他にもたくさんありますね
なぜ2枚使っているかというと、8方位検出するセンサーでは各方位が45度間隔になります
正面を向く場合、最大右に22.5度、左に22.5度の振れ幅になります
正面より斜めに向く可能性が高くなり、そうなると、距離センサーで正確に壁との距離
が計れなくなったり、ボールを正面で捉えられなくなってしまいます
2枚の方位を少しずらして取り付けます。両方が正面(*1)を向いたところを正面とする
ようにプログラムを作ることにより、結構正確に正面を向くようになります
*1補足として  どの方向を正面とするかというと僕は”S”にしました
           ”S”にするとプログラムが簡単にできるからです
c0198223_22232626.jpg


ダイセンさんから新しい方位センサーが出ましたね・・・・
小さくて360度検出できるセンサーが・・・・・これだと2枚いらないですし
前半、後半で方位センサーの方向も変える必要もありませんね
早速試してみましたが・・・・僕の作ったプログラムが悪いのかうまく動きません・・・
今度、ダイセンさんの所へ行って教えてもらおうと思っています
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 22:30 | マサ屋の不思議発見
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