ボールセンサーその3

ボールセンサーその3

TJ3今はI2Cで基板を8枚までつなげるのでポートがたくさん使えるようになりましたが
ジャパンオープンまでは1枚しか使えませんでした。
ボールセンサーをたくさんつなごうとするとポートが足りない!
ポートのたくさん使えるほかの基板に(H8とか)変更する人もいたと思います。
また、TJ3を使いながらポートを増やす工夫をされていたチームもあるようです
僕の相方はTJ3とH8を組み合わせて使う方法にしました。
僕は、TJ3を2枚使う方法にしました。
僕がH8ではなく回路の自作を選んだ理由は
センサーの基板はTJ3の基板を使っているのでそのまま使える。(楽)
追加したTJ3の基板はボールセンサー専用でボールのある方向を割り出して
ビット変換。それをメインのTJ3の1ポートに電圧で入力させるというものです。
センサー10個でポートを全部入力に使ってしまうため
TJ3のモーターコントロールの回路とLED1と2の回路を改造して判別したボールの方向を
4ビットで出力しました。こんなことしたら基板の保証はありませんよね、ダイセンさんすみません(笑)
その出力を自作基板で電圧に変換します。初歩的なデジタル→アナログ変換です。
4ビットのA/D変換ICがあればそれ1個ですむのですがないので手作りです。
これはTJ3トップジュニアの回路図です
c0198223_0515257.jpg

TJ3-コアの回路図です
c0198223_052479.jpg

僕はTJ3-コアを使っているのですが、トップジュニアとコアの主要部分は同じだと
思い込んでいたためトップジュニアの回路図を使って回路を組んでいました
回路の考え方や配線は間違っていないはずなのにうまくいきません
もしかしたらと両方の回路図を比べてみると同じではありませんでした。(泣)
当たり前のことですが改造は自己責任です。涙を振り絞って進んでいきましょう。
これが回路図です
上が手書き(メモ)で下が図面に書き直したものです
c0198223_0521731.jpg

上の図が基板の配置図
下が実際に作ったものです
試行錯誤しながら作ったので・・・最初の予定とちがう配置のものになりました
c0198223_0523150.jpg

・・・・ここまで作ったのに(笑)・・・・バージョンアップ後I2Cで簡単に出来るようになりました
この回路は今、使っていません
使わない理由
その1.基板が増えることでスペースや配線を考えないといけない
その2.どこかの線が切れたり切れかかって接触不良になるかもしれないというリスクがある
その3.なにかの不具合がおこったとき原因をさぐる項目を増やしたくない
その4.自作なのでちょっと(ものすごく)不安・・・
世界大会へはI2Cに切り替え出場しました

次回は、方位センサーです
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by apionlego-soccer | 2010-10-04 01:02 | マサ屋の不思議発見
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