ソレノイドについて

すこしサボっていました

このあいだ模型ショップでレアもの?(古くてもう売っていない)のタミヤの
ストロボライトシステムなるものを購入しました
ボリュームで発光時間を調整できるもので 連続発光=連続キック可能の期待大だぜ!!
と、さっそくソレノイドに繋いでみました
結果・・しょぼい・・・
連続発光=パワーの小出しでした もくろみは見事に失敗
あらためてカメラのストロボのパワーってすごい!!と感心
 
ソレノイドって消耗品?ってことについて僕なりに
ほかの方はどうか分からないのですが、僕について言えばソレノイドは何回使うと壊れるとかではなく予備品(交換品)です
ソレノイドはタカハ機工、プッシュソレノイドCB1037
いろいろ調べたらほかにもいいものがあるかもしれませんが・・

世界大会で初日が終わりホテルでロボットを確認したら壊れていました
僕が思うには一回戦でイランと戦った時に壊れたのではないかと思っています
イランのロボットはパワーとスピードがハンパなくて一回戦の3、2、1、スタート!!の
開始1秒後には僕のロボットはひっくり返っていました
一瞬なにが起こったのか分からずめまいがしたほどです
世界大会試合開始1秒で世界のすごさを目の当りにした瞬間でした

お互いがボールに向かって行く+イランのパワーとスピード=ものすごい衝撃
ものすごい衝撃+タイミング悪くキック=ソレノイド壊れる の図式です
予備のソレノイドを持っていっていたので交換しました
残り2日間は壊れませんでした(びみょーにひっかかりがあるようなないような・・試合に
問題なさそうだったのでそのまま使いました)
予備を持っていると安心ですね

相手とのぶつかりもさることながら、コーナー(壁)でのキックも壊れる要因のひとつだと思います
これはボールを捕捉したらキックというプログラムの問題もあると思います
前になにもなければキックというように作ればよかったと思いますが距離センサーの精度もびみょーで、ゴール横の壁付近でキックしない場合も想定されるため、キックしないよりしたほうがまし
ってことでキックさせていました
また、ソレノイドの鉄心でダイレクトにボールをキックさせていたことも要因かな
ボールが丸いので中心より少でもズレると横方向に負荷がががり曲がる
改善策として鉄心の先に丸い板をつけてみました
中心よりすこしくらいズレても横方向にズレませんがその分、板の取り付け部に負荷がかかり
鉄心が折れました・・・(改悪ですね)

今の進捗状況を

Arduinoのお勉強
Arduinoで2個のモータを制御し、前へ進み距離センサーで前に障害物があればバックさせてみました
さらにモータを2個追加し、動かせるようにハードとプログラムを作りましたが動作確認はまだ
 
バージョンBのロボット製作
全体の構成及び組み上げなど
今考えている構成で基盤、センサーなどの部品をどう配置するのかを確認するためとりあえず
今ある部品で組み上げてみました
んー理想の配置と現実はギャップありすぎ
バッテリーの置き場所がない!!
上に置くと・・・近くに方位センサーが・・・
ソレノイドとキッカー回路はできるだけ近くに・・・キッカー回路のケース大きすぎて入らない
ボール捕捉センサとアンプと電源を近くに・・・・・アンプがでかい
そのほか配線はできるだけシンプルに・・・・・・・あっちこっちにセンサーやら基盤を置かない                        と入らないのでごちゃごちゃな配線に
来月にはモータとオムニを取り付け本格的な組み上げになりますが・・・問題山積みです・・・
重さはなんとかクリアしそうです(よかったぁ)

サマーキャンプ
サマーキャンプの申し込みをしましたが、参加できるかどうかは?(応募が多ければ抽選らしい)
参加できるならとりあえず世界大会に持って行ったロボットをバージョンB用に改造(パルスボールのセンサを3個付けるだけだけどね)

夏休みなのでがんばります
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by apionlego-soccer | 2010-07-28 13:46 | マサ屋の不思議発見
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